Pojazd Braitenberga na Arduino

Wpisał w dniu 3 listopada, 2009
3 komentarzy
Wpis w kategorii [ Arduino ]

Pojazd BraitenbergaTematyka robotów zawsze mnie fascynowała. Niestety, do tej pory na fascynacji się kończyło. Zawsze chciałem coś zbudować, ale kwestia części mechanicznej skutecznie mnie zniechęcała. Jestem elektronikiem, a nie mechanikiem! No cóż, może tym razem się przełamię…

Niedawno wpadłem na dość prostą konstrukcję robota, a dokładnie tzw. pojazdu Braitenberga. Konstrukcję tego typu można potraktować jako swoiste „Hello world” w świecie robotyki.

Pojazd Braitenberga

Jest to pojazd, który porusza się automatycznie. Posiada prymitywne sensory oraz koła (napędzane niezależnie). Czujniki sterują bezpośrednio napędem, dzięki czemu wielkość mierzona przez czujniki przekłada się bezpośrednio na ruch pojazdu.

Przykład pojazdu Braitenberga

Przykładem pojazdu Braitenberga jest pojazd wyposażony w czujniki natężenia światła. Pojazd porusza się według zasad:

  • więcej światła powoduje szybszy ruch,
  • mniej światła powoduje wolniejszy ruch,
  • ciemność powoduje, że pojazd stoi nieruchomo.

Jak widzisz, jest to przykład naprawdę prostej konstrukcji, lecz może ona być podstawą do bardziej zaawansowanych eksperymentów.

Przykład realizacji

Przykładowa realizacja pojazdu Braitenberga zaprezentowana została na stronie: http://tinkerlog.com/2009/04/18/arduino-powered-braitenberg-vehicle/ i na jej podstawie przedstawiony jest dalszy opis.

Części

Elementy potrzebne do zbudowania pojazdu Braitenberga są następujące:

  • płytka Arduino, Freeduino, Boarduino lub inny klon,
  • mała, stykowa płytka prototypowa,
  • dwa tanie serwa modelarskie,
  • dwa koła,
  • dwa fotorezystory,
  • dwa złącza 3-pinowe (goldpin),
  • koszyk na baterie oraz 4 akumulatorki,
  • gumka, przewody, spinacz
Pojazd Braitenberga na Arduino - części

Pojazd Braitenberga na Arduino - części

Jak widać na powyższym zdjęciu, autor wykorzystał płytkę Boarduino.

Ważne jest także, że serwa modelarskie są przerobione. Jest to podyktowane faktem, iż normalnie serwa mają ograniczony kąt wychylenia. Natomiast do potrzeb napędzania pojazdu, muszą się one obracać o 360 stopni.

Instrukcję w języku polskim, jak przerobić serwa znajdziesz pod adresem: http://www.konar.pwr.wroc.pl/uploads/download/pdf/serwo.pdf.

Budowa

Dokładna instrukcja (zilustrowana zdjęciami) złożenia pojazdu dostępna jest na stronie projektu – nie jest to skomplikowane zadanie, nie wymaga lutowania, klejenia, cięcia itp.

Kod Arduino

Oto całe piękno tego projektu. Kod odpowiedzialny za działanie pojazdu zajmuje 25 linii wraz z komentarzami!

/*
 * Simple braitenberg vehicle
 * http://tinkerlog.com
 */
 
#include "Servo.h"
 
Servo leftServo;
Servo rightServo;
int leftValue = 0;
int rightValue = 0;
 
void setup() {
  leftServo.attach(10);
  rightServo.attach(9);
} 
 
void loop() {
  // sensor values between 50..900
  leftValue = (analogRead(0) - 50) / 50;
  rightValue = (analogRead(1) - 50) / 50;
  leftServo.write(89 + rightValue);
  rightServo.write(89 - leftValue);
  delay(10);
}

Efekt

A Ty, zbudowałeś swój pojazd Britenberga, lub robota?

Oceń ten wpis:
1 gwiazdka2 gwiazdki3 gwiazdki4 gwiazdki5 gwiazdek (głosów: 1, średnia ocen: 5,00)
Loading ... Loading ...
Wyświetleń: 3 259
Tagi: [ , , , , ]

Podobne artykuły

Możesz śledzić komentarze do tego wpisu poprzez kanał RSS 2.0. Możesz także dodać własny komentarz, lub trackback z własnej strony WWW.

3 komentarzy do “Pojazd Braitenberga na Arduino”

  • miiraz (4 lutego, 2010, 10:21)

    Bardzo fajny projekt, choć dawanie tu procesora to bardziej chyba cel edukacyjny niż wymóg konstrukcji. Kiedyś za dawnych czasów Rosjanie sprzedawali jeżdżące modele czołgu IS-2. Były sterowane przewodem, ale z tatą (wtedy byłem jeszcze za mały, a Atmeli nie było) przerobiliśmy go tak, żeby jeździł za światłem. Sterowanie odbywało się za pomocą 2 starych fotorezystorów. Gdy światło padało na rezystor zmieniała się oporność, a więc i prędkość czołgu. Wystarczyło połączyć kabelki i miałem pierwszy samonaprowadzany czołg:) Po wielu latach już na Atmelu powtórzyłem ten sam trick, ale już w robocie sumo.
    A jeśli chodzi o mechanikę, to obecnie ona faktycznie jest najtrudniejsza do zrobienia.
    Pozdrawiam

  • czak (9 listopada, 2011, 23:46)

    w sumie to dopiero zaczynam przygodę z elektroniką, studiuję mechanikę i budowę maszyn, ale teraz zaczęły się specjalności i wybrałem mechatronikę. nie wiem jeszcze za dużo, wiec może pytanie wyda się banalne, ale

    jak to się dzieje, ze on zawraca? bo wtedy musi przecież byc różnica prędkości na kołach, a one znajdują się w miejscach o podobnym oświetleniu, czyli w moim rozumowaniu, taka różnica chyba nie powinna występowac

  • michal (10 listopada, 2011, 10:38)

    Koła znajdują się w miejscu o podobnym, ale RÓŻNYM oświetleniu… a to wystarczy, by skręcić pojazdem.

Dodaj komentarz

«
»